Brook wurde am 21. März 1925 in London als Sohn jüdischer Einwanderer geboren. Noch als Student brachte er 1943 mit einer eigenen Theatertruppe eine Inszenierung heraus, später arbeitete er als Regisseur für verschiedene Häuser.
1962 wurde er mit Peter Hall einer der Direktoren der berühmten Royal Shakespeare Company in Stratford-upon-Avon. Immer wieder brachte er Stücke mit zeitgenössischen, gesellschaftskritischen Aspekten auf die Bühne.
Die "magische Höhle" in Paris
Seit Anfang der 1970er Jahre lebte er in Paris. Dort gründete er das Institut für Theaterforschung und siedelte seine Theatergruppe an der Bühne Bouffes du Nord an. Das Theater erlangte Kultstatus.
Die meisten seiner gemeinsam mit einer vielsprachigen und kosmopolitischen Truppe entwickelten Inszenierungen wurden zunächst in dieser "magischen Höhle" vorgestellt, bevor sie auf Welttournee gingen.
Mit seinen Schauspielerinnen und Schauspielern arbeitete er an sprachunabhängigen Kommunikationsformen im Theater. Er entwickelte eine Lautsprache, die kulturübergreifend verständlich sein sollte. "Ich setzte meine Fähigkeit ein, Schauspielern zu helfen, verborgene Qualitäten ans Tageslicht zu bringen", sagte er einst in einem Interview mit "France Inter".
Zu seinen weltweit bekanntesten Inszenierungen gehören unter anderem auch "Der Sturm", "Das Mahabharata" und "Tierno Bokar". Das "Mahabharata" - ein Hindu-Epos und wichtiges religiöses und philosophisches Werk - brachte Brook in einer Mammut-Inszenierung von neun Stunden auf die Bühne.
Brook wurde mit zahlreichen Preisen ausgezeichnet. Er war Commander of the Order of the British Empire und Ritter der französischen Ehrenlegion.
2010 gab er die Leitung der Bühne Bouffes du Nord ab. Seitdem lebte Brook zurückgezogen. Er wird in Erinnerung bleiben als einer, der im modernen Theater über Jahrzehnte neue Maßstäbe gesetzt hat.